提出了基于水下作业系统阻抗力控制的水下矩形围壁定位方法。水下作业系统末端执行器跟踪期望运动轨迹,通过与水下矩形围壁环境表面接触力反馈信息的变化获得与环境接触的特殊点,计算得到矩形围壁环境相对水下作业系统的位姿。以带有三自由度机械手的水下作业系统为例进行水下矩形围壁目标表面恒力跟踪的计算机仿真,仿真结果表明定位方法可以很好的获得矩形围壁环境的位姿,控制策略具有很好的表面跟踪和力控制能力。

质量安全环境管理体系文件水上水下施工作业通航安全管理规定 第一章 总 则 第一条 为维护水上交通秩序，保障船舶、排筏航行、停泊和作业的安今，保护水域环境，依据《中华人民共和国海上交通安全法》《中华人民共和国内河交通安全管理条例》及其他有关规定，制定本规定。沿海和内河水域进行下列涉及通航安全的水上水下施工作业以下简称施工作业，适用本规定： 一设置、拆除水上水下设施；二修建码头、船坞、船台、闸坝，构筑各类堤岸或人工。 三架设桥梁、索道，构筑水下隧道； 四打捞沉船、沉物； 五铺设、撤除、检修水上水下电缆或管道；六设置用于捕捞、养殖的固定网具设施； 七设置系船浮筒、浮趸、竹木排筏系缆桩以及类似的设施； 八进行影响水土—交通安全的海洋及气象观测、水文测量、地质调查、科学研究等活动： 九清除水面垃圾； 十扫海、疏浚、爆破、打桩、拔桩、填埋、挖砂、淘金、采石、抛泥沙石； 十一救助遇难船舶，或紧急清除水面污染物、水下污染源； 十二其它影响通航水域交通安全或对通航环境产生影响的施工作业。 第三条 中华人民共和国港务监督局以下简称港监局主管全国施工作业通航安全监督管理工作。 各级港务港航监督机：构以下简称港监具体负责其管辖水域内的施工作业通航安全监督管理工作。第二章 资格和申请第四条 建设者或施工者以下统称施工作业者从事本规定第二条规定的施工作业，应在规定的期限内向施工作业所在地的港监提出施工作业通航安全审核申请以下简称申请，接受港监的审核。涉及多类型、多科目施工作业的建设工程或涉及多个施工作业者的工程，可由对工程总负责的施工作业者统一向港监提出书面申请，也可由具体从事某一类型和某一科目的施工作业者就涉及本类型和本科目的施工作业分别向港监提出书面申请。第五条 申请从事本规定第二条第—至五项施工作业的施工作业者应在拟开始施工作业次日20天前向港监提出书面申请。申请从事本规，定第二条第六至第十、第十二项施工作业的施工作业者应于拟开始施工作业次日15天前向港监提出书面申请。 除第二条第十一项规定外，从事涉及本规定第二条中其它各项的突击性或临时、零星施工作业，其书面申请可与发布航行

...

一、本申请书为《中华人民共和国水上水下施工作业通航安全管理规定》所要求，是申请人履行正当手续的法律依据。
二、申请人必须遵守《中华人民共和国水上水下施工作业通航安全管理规定》并按规定要求办理申请手续。
三、本申请书应用钢笔，按要求认真、如实、准确填写。
四、填写说明：
1、“作业程序”是作业者使用船舶、设施、设备和技术进行施工作业的方式、方法和步骤。
2、“应急的措施”是指作业者为防止污染和意外事故采取的措施以及一旦发生污染和意外事故时的应急措施。
...

        产品质量一直是人们关注的焦点, 建筑产品也不例外。影响建筑产品质量的因素有很多,归结起来,无外乎人员、材料、机械设备、施工方法和施工环境这五大方面。基础施工对于建筑物尤其是高层建筑来说是极其关键的一步,所以施工过程中的每一个环节都必须严把质量关,排除一切质量隐患。本文就常年施工潜水钻成孔灌注桩谈谈其施工中各个环节的质量控制措施。
1 潜水钻成孔灌注桩的简易流程
        工艺流程：测定桩位→ 埋设护筒→ 制备泥浆→成孔→清孔→下钢筋笼→水下浇筑混凝土。
...

1工程概况中海工业(江苏)有限公司7万t船台滑道工程位于江都市大桥镇三江营长江岸边。工程范围内地形较平坦,土层均为第四世纪长江冲积层,自上而下可分为五层:人工堆积土;可塑性粘土;粘土质淤土与粉细砂互层;稍密状态细砂、粉砂;中密状态细砂、粉砂。工程分为水下滑道段、实体段、架空段三个部分,其中水下滑道段86.4m,

船台滑道水下PHC管桩沉桩施工.pdf

随着我国经济实力的不断增强,高层、超高层建筑不断涌现,钢管桩应用前景变的十分广阔。为此,对钢管桩的沉桩施工技术进行了分析和研究就有了现实重要意义。本文介绍了钢管桩的沉桩施工工艺,并对沉桩公害的防护措施进行了探讨。

浅析钢管桩的沉桩施工工艺.pdf

预应力管桩沉桩过程中,饱和软粘土地基会产生较大的塑性变形和超静孔隙水压力,影响地基的使用功能。本文以浙江省台州地区一典型软土地基为工程背景,对管桩在饱和粘土中沉桩过程中地基超静孔压进行了原位观测,并与Vesic柱形和球形扩张理论解进行了对比分析,研究了沉桩过程中地基超静孔压的变化规律及影响范围,可为同类工程的设计和施工提供参考。

　　深水高压的环境对人体营养代谢有着特殊影响。那么，在海底资源开发、桥梁建造、打捞等岗位上的工作者怎样合理补充维生素，以维持机体的代谢平衡呢?

　　试验证明，在深潜时，潜水人员尿中维生素B1排出量减少，红细胞酮糖转移酶活性显著下降。由于维生素B1的需要量与能量消耗直接有关，高压作用与深水寒冷引起维生素B1的需要增加，应予以补充。还有试验表明，在9个和11个绝对高压作用下，尿中维生素C排出量也减少。这可能是在高压条件下引起维生素C的氧化，而在正常压力下谷胱甘肽和胱氨酸可防止维生素C的氧化。所以深水作业者必须增加维生素C的供给量。通过试验还证明，缺乏维生素B6的大白鼠，在受到减压伤害时，其死亡率高于不缺乏维生素B6的大白鼠。因此认为，为了维护机体对减压伤害的正常抵抗力，要保持良好的维生素B6营养水平。

...

作业面潜水电泵,是一种用立式电动机和水泵直接装在一起,可以全部潜入水里工作的泵,群众称它为"水老鼠"。它具有体积小、重量轻、结构紧凑、移动方便、安装简单、成本低廉及不需灌引水等优点。近几年来,潜水泵得到了迅速的发展,广泛地应用于农田灌溉。

使用作业面潜水电泵注意事项.pdf